Вилли Кинг |
( 1, 2 След. ) |
Подписчиков (4) |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 10:13 / 06.10.15 Я вот тут чего подумал... Есть гироколеса, это когда стоишь на одном колесе и управляешь им наклоном туловища. А если взять Ардуино с гироскопом, написать соответствующий код, вставить сей девайс между ручкой газа и контроллером... Соответственно, если заднее электроколесо ведущее, то можно научить электровелик ездить на одном колесе на очень приличные расстояния))) Жаль, что у меня на Стриде переднее ведущее колесо, не проверить идею. Это типа из серии "Карпаты подрывают на козла". |
|
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 00:53 / 13.10.15 А фиг там! Пока на Стриду не был установлен фривил, я таки научил её ездить задом наперед на одном колесе, правда без седока. Надыбаю заднеприводный электровел, обязательно продолжу эксперимент! И вот теперь думается, а не прошло ли время двухколесных самокатов? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 16:05 / 13.10.15 Видел недавно человека, который ехал (а не катался) на уницикле. Не уходит ли время велосипедов? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 16:14 / 13.10.15 На электрическом? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 13:30 / 19.10.15 Да нет. Может, в цирковом училище учится? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 10:41 / 22.03.16 Оказывается, что в сложенном состоянии электроСтрида может становиться гироскутером. В Ардуино был заложен алгоритм PID контроллера. Всё тот же гироскоп присутствует. Настроить ПИД так и не удалось. Хотя примерно один метр в режиме гироскутера я проехал. Система имеет запаздывание, фривил же срабатывает не моментально, поэтому с места стартовать очень неудобно. Так же контроллер электромотора имеет всего около 32 градаций скорости, этого мало для плавной езды. Заживут на ногах гематомы от первых гироскутеропоездок - продолжу эксперименты. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 00:17 / 17.09.16 А проект движется. Новый девайс для тестов! Самое смешное, что я научил эту штуку не падать. Подробностей пока не расскажу, надо пока самому проанализировать информацию. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 22:20 / 20.09.16 Ездит оно. PID регулятор компенсирует угловую скорость и сам угол наклона. Но я с этой хреновины падаю, очень тяжело не завалиться на бок. И есть еще одна не очень приятная штука: чем сильнее я наклоняюсь вперед, тем быстрее едет этот моноцикл, тем сильнее проседает батарея и вообще из-за нагрузки управление мотором становится нелинейным. Падаю вперед. На самом деле всё контроллируемо и при определенном навыке уже можно ездить, но нужно теперь еще следить за оборотами колеса, и если они не соответствуют ожидаемым (нагрузка), то навалить побольше "газ". А если поставить колесо на велосипед. вместо заднего, то уже сейчас можно ездить с поднятым передним колесом в полуавтоматическом режиме. Велосипед пока еще ищу. Устройство вырисовывается. Это будет плата с двумя микросхемами. На плате будут сквозные разъемы под ручку газа и датчики от колеса. Там же на плате будет установлен гироскоп. Одна из микросхем, это процессор ATTiny85, а вторая вот такая штукенция (подсмотрел на Электротранспорте): Это чтобы можно было включать задний ход в любой момент. Сейчас задний ход контроллер может включить только после полной остановки, а это не всегда возможно без падения. Отсюда же буду брать сигнал для определения скорости вращения колеса. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 08:55 / 21.09.16 Это если колесо крутится. А если оно остановилось на 0.01 секунду, то можно не переживать за зубья. Стандартный задний ход так быстро не срабатывает. Так же можно переключать колесо, когда оно уже крутится в обратном направлении. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 22:50 / 22.09.16 Требуется помощь математиков и робототехников! Вспомнил я, что в среде Arduino есть Serial Plotter, это сервис, который может принимать от процессора данные и рисовать графики в реальном времени. Я конечно же решил сразу проверить, что у меня там с ПИД-регулятором и почему я заваливаюсь вперед. На графике оранжевый - это угол наклона моноцикла (данные из гороскопа, обработанные фильтром Калмана), а синий - выходное значение ПИД-регулятора: Ссылка на большую картинку: http://dyr4ik.ru/assets/images/Uploaded/pid.png Поскольку колесо у меня пока что умеет ездить только вперед, ПИД регулятор отключается при отрицательном угле. Как видно, ПИД-регулятор отлично отрабатывает компенсацию всех наклонов моноколеса. Тогда почему я вперед заваливаюсь на скорости? Наверное это было бы видно на графике, если бы у меня был ноутбук, чтобы прикрутить его к рулю перед собой и во время движения смотреть график. Железо (колесо и контроллер) отстают от процессора? Или просто нужно учиться ездить на колесе? В Ютубе все по три дня учатся обычно. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 18:34 / 25.09.16 Иго-го! Оно поехало! Я не учел, что значение ПИД рассчитывается для стоящего колеса. Пришлось считывать один из датчиков Холла на колесе, чтобы дико поиметь значение скорости и вписать его в формулу! Теперь вперед на скорости не заваливается. Но все равно, надо ОЧЕНЬ широкое и плоское колесо, чтобы благополучно кататься на таком девайсе. Конечно еще надо кучу тестов провести, но проект теперь уже на стадии шлифовки. Так и не смог пока найти велик для езды на заднем колесе. Вчера ездил покупать, но не купил. Велосипед оказался не той системы. Будем искать... |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 19:09 / 28.02.17 Ведутся переговоры с Политехническим Музеем об участии в ихнем фестивале с проектом "Вилли Кинг". Шибко тяжелые переговоры. |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 19:40 / 28.02.17 У меня есть контроллер от моноколеса, не надо на эксперименты? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 19:43 / 28.02.17 Скорее всего нет. Вся фишка проекта в том, чтобы использовать самые обычные велосипедные контроллеры. А известно, какой там процессор? |
Ссылка на это сообщение:
|
Добавлено: 20:20 / 28.02.17 Завтра достану, посмотрю маркировку. Суть проекта понятна, предложил просто как вариант посмотреть готовое решение. Есть кстати и вся остальная требуха от колеса, кроме мотора и аккума. Подножки со страховочными колёсиками в том числе. |
|
Подписчиков (4) | ( 1, 2 След. ) |
|
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете голосовать в опросах |
© ДЫРЧИК.РУ 2018 info@dyr4ik.ru |
Мобильная платформа для втуберов |